Ο Joseph Pilates γεννήθηκε το 1880 στη Γερμανία. Ήταν άρρωστος από παιδί και εργάστηκε σκληρά ως ενήλικας για να αποκτήσει τη φυσική του κατάσταση. Ανέπτυξε το έργο του από ένα έντονο πάθος για υγεία και φυσική κατάσταση. Εμπνεύστηκε από τις ανατολικές πρακτικές του Βουδισμού και από το αρχαίο Ελληνικό ιδανικό του ανθρώπου που τελειοποιήθηκε στην ανάπτυξη του σώματος, του νου και του πνεύματος.

Στο δρόμο για την ανάπτυξη της μεθόδου του, ο Pilates μελέτησε ανατομία και ανέπτυξε τον εαυτό του ως bodybuilder, παλαιστή, γυμναστή, μποξέρ, σκιέρ και δύτη. Μέχρι το 1912 ζούσε στην Αγγλία και δούλευε σε τσίρκο και ως μποξέρ μέχρι που τοποθετήθηκε σε στρατόπεδο συγκέντρωσης κατά το ξέσπασμα του πρώτου παγκόσμιου πολέμου. Δεν υπήρχε πρόσβαση σε γυμναστήριο για να ασκηθεί με τον τρόπο που είχε συνηθίσει, κι έτσι άρχισε να αναπτύσσει τις ασκήσεις δαπέδου που αργότερα εξελίχθηκαν σε αυτό που τώρα γνωρίζουμε ως "Pilates Mat". Καθώς ο κόσμος εκτός του καταυλισμού άλλαξε για πάντα, ο Joseph Pilates συνέχισε να υποστηρίζει την αποκατάσταση των κρατουμένων, πολλοί από τους οποίους υπέφεραν από ασθένειες και τραυματισμούς.

Τα βασικά μηχανήματα που χρησιμοποιούνται στο Πιλάτες μέχρι και σήμερα, ξεκίνησαν από αντικείμενα όπως ελατήρια, βαρέλια μπύρας και οτιδήποτε άλλο θα μπορούσε να πάρει στα χέρια του ο εφευρετικός Joseph Pilates, που ήταν άμεσα διαθέσιμα για να δημιουργήσει εξοπλισμό άσκησης αντίστασης για τους ασθενείς του. Όταν τελείωσε ο πόλεμος, ο Joseph Pilates επέστρεψε για λίγο στη Γερμανία όπου η φήμη του ως φυσικού γυμναστή και θεραπευτή ήταν πλέον πολύ γνωστή. Εδώ, ανέλαβε ένα σύντομο συμβόλαιο με τη στρατιωτική αστυνομία, διδάσκοντας αυτοάμυνα και φυσική εκπαίδευση.

Το 1925, του ζητήθηκε να εκπαιδεύσει το γερμανικό στρατό, αλλά ο Joseph δεν είχε καμία πρόθεση να ενταχθεί στον στρατό. Αντ’ αυτού, μάζεψε τις βαλίτσες του και πήρε το πλοίο για την Νέα Υόρκη. Στο ταξίδι προς την Αμερική, συνάντησε την Κλάρα, μια νοσοκόμα, που θα γινόταν στη συνέχεια η σύζυγός του.

Ο Joseph εγκαθίδρυσε το στούντιο του στη Νέα Υόρκη και μαζί με την Κλάρα συνεργάστηκαν για να εξελίξουν τη μέθοδο άσκησης Πιλάτες, να εφεύρουν νέο εξοπλισμό άσκησης και φυσικά να εκπαιδεύσουν μαθητές. Ο ίδιος ο Pilates δεν είχε ακαδημαϊκή, επίσημη κλινική ή ανατομική κατάρτιση. Μέσα από τη δουλειά του και τα βιβλία του "Your Health" (1934) και“Return to Life Through Contrology” (1945) όμως φαίνεται καθαρά πόσο μελέτησε το ανθρώπινο σώμα, εμπνεύστηκε από τα καθαρά κινητικά μοτίβα σε βρέφη, παιδιά καθώς και ζώα.

Δίκαια τον αποκαλούσαν “The Genius of the Body”. Έχει δημοσιεύσει το 1957 το βιβλίο όπου περιγράφεται με λεπτομέρεια η θεωρία και η πρακτική της μεθόδου “Contrology” μαζί με μαρτυρίες από μαθητές της μεθόδου. Αυτό έγινε σε συνεργασία με τον Frederick Rank Rodgers ο οποίος ήταν διευθυντής Υγείας και Φυσικής Αγωγής στην πολιτεία της Νέας Υόρκης και επίσης πρύτανης Υγείας, Φυσικής Αγωγής στο πανεπιστήμιο της Βοστώνης. Ήταν η πρόθεση να συνεργαστούν ο Pilates, οι επαγγελματίες της δημόσιας υγείας και ιατρικής και να σχηματίσουν το “The American Foundation of Exercise “. Ο Joe Pilates πέθανε το 1967 προτού μπορέσουν τελικά να τεθούν σε εφαρμογή.

Ο Pilates δίδαξε τη μέθοδο του στη Νέα Υόρκη για σαράντα χρόνια. Το στούντιο του στη Νέα Υόρκη, λόγω τοποθεσίας του, ανακαλύφθηκε από πολλά στούντιο χορού. Με την πάροδο του χρόνου, πολλοί χορευτές της Νέας Υόρκης εξαρτώνται από τη μέθοδο του Πιλάτες για να παραμείνουν δυνατοί, ευλύγιστοι και να ανακάμψουν από τραυματισμούς που προκαλούνται από το χορό. Κατά τη διάρκεια αυτής της περιόδου, εκπαίδευσε έναν αριθμό μαθητών που έγιναν κι οι ίδιοι δάσκαλοι της μεθόδου Πιλάτες. Αυτή η πρώτη γενιά εκπαιδευτικών (οι οποίοι εκπαιδεύτηκαν απευθείας με τον Joseph Pilates) αναφέρονται συχνά ως "Pilates Elders".

Η κλασική μέθοδος Πιλάτες προήλθε από αυτούς τους μαθητές, οι οποίοι πέρασαν τη μέθοδο Πιλάτες ακριβώς όπως τους έχει διδαχθεί. Με την πάροδο του χρόνου, πολλοί εκπαιδευτές ανέπτυξαν επίσης νέες εκδόσεις της μεθόδου, ενσωματώνοντας τη δική τους έρευνα στην ανατομία και την άσκηση. Πολλοί από αυτούς είναι πολύ γνωστά ονόματα στο Pilates σήμερα, και οι περισσότεροι εκπαιδευτές Pilates μπορούν να εντοπίσουν τη «γενεαλογία» τους σε έναν από αυτούς τους αρχικούς μαθητές. Οι "Pilates Elders", οι πρεσβύτεροι δηλαδή, που συνέχισαν την διδασκαλία της μεθόδου Πιλάτες, μετά τον θάνατο του ιδίου είναι οι εξής:

• Clara Pilates (1883–1977): Ως σύζυγος του Joseph Pilates, συνεργάστηκε στενά μαζί του για πολλά χρόνια. Συνέχισε να διδάσκει και να διευθύνει το στούντιο Joseph Pilates μετά το θάνατό του.

• Romana Kryzanowska (1923–2013): Μία στενή μαθήτρια του Joseph Pilates, η Romana Kryzanowska ανέλαβε τη διεύθυνση του στούντιο Joseph Pilates λίγα χρόνια αφότου πέθανε. Η Romana είναι ένας από τους πιο γνωστούς και σεβαστούς κατόχους της κλασικής παράδοσης Πιλάτες. Αφιέρωσε το υπόλοιπο της ζωής της στην εκπαίδευση εκπαιδευτών Pilates σε όλο τον κόσμο. Η κόρη της, Sari Mejia Santo, εκπαιδεύτηκε επίσης με τον Joseph Pilates και δίδαξε με τη μητέρα της. Τώρα, η εγγονή της Romana, Daria Pace, κατέχει το Romana’s Pilates, με συνεργάτες που διδάσκουν κλασικό Πιλάτες σε όλο τον κόσμο.

• Mary Bowen (1930–): Η Mary Bowen έγινε αναλυτής της Jungian, αλλά συνέχισε να μελετά τη μέθοδο πιλάτες με τον Joseph Pilates και άλλους μαθητές του. Συνεχίζει να διδάσκει Πιλάτες κατά την ένατη δεκαετία και ανέπτυξε ένα πρόγραμμα Pilates Plus Psyche.

• Robert Fitzgerald: Ήταν χορευτής και άνοιξε το δικό του Πιλάτες στούντιο στη Νέα Υόρκη τη δεκαετία του 1960 που εξυπηρετούσε την χορευτική κοινότητα.

• Ron Fletcher (1921–2011): Ο Ron Fletcher ήταν χορευτής στην εταιρεία χορού της Martha Graham. Άνοιξε ένα στούντιο Pilates στο Λος Άντζελες και συνέχισε να αναπτύσσει το δικό του στυλ Pilates, το οποίο είναι τώρα γνωστό ως Fletcher Work.

• Eve Gentry (1909-1994): Ήταν μια χορεύτρια που, όπως και ο Ron Fletcher, έφερε την εκπαίδευση χορού της στο έργο της ως δάσκαλος Pilates επεκτείνοντας έτσι τις διδασκαλίες του Pilates. Ανέπτυξε τη δική της προσέγγιση «pre-Pilates », αποκαλώντας τη μέθοδο Gentry. Το 1991 ήταν μια από τις ιδρυτές του Institute for the Pilates Method.

• Kathy Grant (1921–2010): Μία από τους δύο μαθητές που ήταν πιστοποιημένοι για να διδάξουν Pilates από τον ίδιο τον Joseph Pilates. Η Kathy Grant δίδαξε τη μέθοδο Pilates στη Σχολή Τεχνών Tisch της Νέας Υόρκης, κατέχοντας θέση καθηγήτριας εκεί από το 1988. Πέθανε στις 27 Μαΐου 2010.

• Jay Grimes: Ένας άλλος χορευτής, ο Jay Grimes σπούδασε εκτενώς με τον Joseph Pilates και με την Clara Pilates μετά το θάνατο του Joseph. Σπούδασε επίσης με τη Romana Kryzanowska και τελικά δίδαξε μαζί της. Συνεχίζει να διδάσκει Πιλάτες ως διευθυντής του Vintage Pilates.

Η διδασκαλία της μεθόδους Πιλάτες συνεχίστηκε μετά το θάνατο του.